Полагают, что город основан одновременно с Вяткой (ныне — Киров) на р. Вятка устюжанами, однако первые упоминания о нем датируются 1459 г., когда князь Ряполовский, смиряя вятичей, овладел и городом Орловом (позднее он упоминается как Орловец). При разделении России на восемь губерний Орлов приписали к Вятской провинции Казанской губернии, в 1780 г. его назначили уездным городом Вятского наместничества, преобразованного в 1796 г. в губернию.
По описи 1654 г. Орлов предстает городом более чем оригинальным. В нем числится 62 посадских двора и 15 церковных, но через полтора столетия (1811 г.) здесь уже 340 дворов, из коих 18 каменных, и немногим более 1500 жителей. К середине XIX в. число жителей выросло в два раза, еще почти через столетие — на треть и составило к 1930 г. 4500 человек. К 1990 г. в городе насчитывалось около 10 тыс. жителей.
К началу реформ 1860-х гг. почти 15% населения города числилось в купеческом сословии, а потому в Орлове на 560 домов приходилось 100 лавок. Была здесь и гостиница, 10 постоялых дворов. Все это указывает на торговый характер города. А там, где торговля, необходимы грамотные люди. В Орлове было два училища (уездное и приходское), которые в 1863 г. посещали 120 мальчиков (девочки в школу не ходили). В 1871 г. уездное училище закончил четырнадцатилетний паренек из деревни Халевинская (позднее — Верхние Журавли) Степан Халтурин (1857 — 1882), в честь которого город получил новое название.
Как и во многих северных городах, был в Орлове и небольшой монастырь — Спасский мужской, основанный довольно поздно, в 1693 г. В нем находился чтимый в округе образ Нерукотворного Спаса, явившийся неподалеку от города, на болоте, где и была поставлена часовня, куда ежегодно из монастыря совершались два крестных хода.
Крестьяне, жившие в городе, и некоторые из мещан занимались хлебопашеством, арендуя землю вне городской черты (городу принадлежало почти 3000 десятин). Часть жителей уходила на заработки в другие местности, кто-то занимался извозом, нанимались в бурлаки или промышляли рыбной ловлей. Из ремесел наибольшее развитие получило сапожное и скорняжное, изделия которых сбывались в Вологодской и Костромской губерниях, а также на ярмарке в Котельниче. В городе было и два кожевенных завода с продукцией на 100 тыс. рублей, две льнотрепальни, перерабатывающие в год до 40 тыс. пудов льна.
Торговля, которую успешно вел Орлов до середины XIX в., во второй половине начинает падать вследствие больших потерь капитала местными купцами в 1846, 1848 и 1852 гг. Однако отправка хлеба в Архангельск через Ношульскую пристань продолжалась. С городской пристани уходили также холст, шерсть, кожи, говядина и коровье масло на 100 тыс. рублей. В свою очередь, через Орлов проходила соль, распространяемая в округе, да разные товары, закупаемые на ярмарках Нижегородской, Котельнической, в Архангельске и Казани. Считалось, что ввоз стоил около 120 тыс. рублей. В самом Орлове в июне проводилась десятидневная ярмарка.
XX век не принес успеха городу. Железная дорога миновала Орлов, и сейчас 24 км отделяют город от станции Оричи на железнодорожной линии Киров — Котельнич, но автомобильная магистраль проходит через сам город. Крупнейшее предприятие города — масло-сыроваренный завод. В недавнее время построены две фабрики — культтоваров и мебельная. Действуют также небольшие предприятия местной промышленности. В Халтурине имеются стадион и библиотека, школы и дошкольные учреждения, центры отдыха. Молодело, может остановиться в выборе на двух, необходимых обществу профессиях,— преподавателя и специалиста сельского хозяйства (в городе расположены сельскохозяйственный техникум и педагогическое училище).
Герб Халтурина
Щит пересеченный. В верхнем золотом поле выходящая из лазуревого облака слева рука натурального цвета в золотом одеянии, держащая золотой же лук со стрелой и сопровождаемая вверху червленым крестом. В нижнем серебряном поле лазуревая левая волнистая перевязь. Поверх всего сидящий на скале орел натурального цвета.
Сообщение об использовании исторического герба (ранее утвержден 28 мая 1781 г.).