На высоком берегу Оки при впадении в нее речки Таруса расположен город, тоже Таруса. Время его основания неизвестно, но он, безусловно, принадлежит к числу очень древних. В 1246 г. после убиения Михаила Всеволодовича, черниговского князя, в Орде Таруса досталась в удел четвертому его сыну — Юрию. В 1392 г. Тарусский удел был присоединен к Московскому княжеству, а в середине XV в. им рке завладела Литва, впрочем ненадолго. Возвращенный город становится собственностью московских великих князей, располагавших городом по своему произволению. Иван III отдал Тарусу младшему брату Андрею Меньшому в 1472 г. В XVI в. на Тарусу ложатся трудные обязанности пограничного города на условной и много раз нарушаемой черте — реке Оке. Постоянные приходы крымцев и ногайцев привели к необходимости тщательного укрепления города, состоявшего из рвов и валов (они размыты разливами Оки во второй половине XVIII в.).
В 1708 г. Таруса приписана к Московской губернии, потом отошла к Серпухову (в 1719 г.), а в 1776 г. к Калркскому наместничеству, преобразованному в губернию в 1796 г. Было тогда в городе две церкви, 600 жителей да 70 домов. К 1837 г. число жителей увеличилось до 1500, домов стало более 200. Появилась и бумаготкацкая фабрика. Положение города довольно выгодное: старая торговая дорога Калуга — Серпухов, судоходная река, но город развивается медленно. Здесь сказывается конкуренция Алексина (выше по Оке) и Серпухова (ниже по Оке).
К 1870 г. в Тарусе рке 3000 жителей. Каждый десятый причислен к купеческому сословию, каждый второй — к мещанскому, каждый шестой — крестьянин. Но город уже не мог прокормить своих обитателей. Земли городской было мало (150 десятин), река Таруса торгового или промышленного значения не имела. Жители уходили на заработки в Москву. Лишь незначительная часть их пыталась заниматься ремеслами (40 человек) и торговлей, да еще найти работу на одной из ткацких фабрик округи. В самом городе было рке две бумаготкацких фабрики с производство на 8000 рублей, кожевенный завод и 4 кирпичных (2500 рублей стоила их годовая продукция). Купечество вело розничную торговлю в городе и на сельских ярмарках.
Живописный городок в конце XIX в. становится местом отдыха и творчества многих писателей, художников, скульпторов. С запада к городу подступают леса, на востоке раскинулись луга окской поймы. Вблизи Тарусы в лугах стоит усадьба-музей замечательного художника В.Д.Поленова (1844 — 1927). В самой же Тарусе жили и работали художники В.Э.Борисов-Мусатов (1870 — 1905, похоронен в Тарусе, надгробие сделано скульптором А.Т.Матвеевым в 1910 г.), Н.П.Крымов (1884 — 1958), А.В.Григорьев, В.Н.Бакшеев (1862 — 1958) и многие другие. В Тарусе провел последние годы жизни и похоронен К.Г.Паустовский (1892 — 1968).
В городе на базе артели вышивальщиц создана фабрика «Художественная вышивка». Здесь же расположен и научно-исследовательский институт художественных промыслов. Есть в городе картинная галлерея, где представлены работы многих художников, работавших в Тарусе.
Герб Тарусы
В серебряном щите лазуревый волнистый столб.
Сообщение об использовании исторического герба (ранее утвержден 10 марта 1777 г.).